PC上でARM用のinitramfsを作成するためには、ARM用rootfs上で “update-initramfs” コマンドを実行する必要があります。
そのため、PC上でARM用バイナリを実行できる、ARMエミュレータ(QEMU)をセットアップします。

user1@lubuntu-vpc:~$ sudo apt-get install qemu-user-static
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
以下の特別パッケージがインストールされます:
  binfmt-support
以下のパッケージが新たにインストールされます:
  binfmt-support qemu-user-static
アップグレード: 0 個、新規インストール: 2 個、削除: 0 個、保留: 0 個。
7,802 kB のアーカイブを取得する必要があります。
この操作後に追加で 77.6 MB のディスク容量が消費されます。
続行しますか? [Y/n] y
取得:1 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty/main binfmt-support amd64 2.1.3-2 [48.7 kB]
取得:2 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty/universe qemu-user-static amd64 1.7.0+dfsg-3ubuntu6 [7,754 kB]
7,802 kB を 4秒 で取得しました (1,648 kB/s)   
以前に未選択のパッケージ binfmt-support を選択しています。
(データベースを読み込んでいます ... 現在 147668 個のファイルとディレクトリがインストールされています。)
Preparing to unpack .../binfmt-support_2.1.3-2_amd64.deb ...
Unpacking binfmt-support (2.1.3-2) ...
以前に未選択のパッケージ qemu-user-static を選択しています。
Preparing to unpack .../qemu-user-static_1.7.0+dfsg-3ubuntu6_amd64.deb ...
Unpacking qemu-user-static (1.7.0+dfsg-3ubuntu6) ...
Processing triggers for man-db (2.6.6-1) ...
Processing triggers for ureadahead (0.100.0-16) ...
ureadahead will be reprofiled on next reboot
binfmt-support (2.1.3-2) を設定しています ...
binfmt-support stop/waiting
qemu-user-static (1.7.0+dfsg-3ubuntu6) を設定しています ...
Processing triggers for ureadahead (0.100.0-16) ...