一般家庭用のルータでサポートされていることが多い PPTP プロトコルで接続してみます。

接続先のルータに、PPTP サーバとしての設定を済ませておきます。
Buffalo さんのルータでの設定例は 外出先から自宅や社内のネットワークにアクセスする（PPTPサーバー機能） などが参考になると思います。
YAMAHA さんのルータも対応してるのが多いです。

MA-E3xx ファームウェア v2.1.9 までは、PPTP 接続で暗号化するために必要な MPPE を組み込んでありませんので、
Kernel をカスタマイズしたファームウェアを作成します。

→ v2.1.10β1 で、PPTP サポートを追加しました。

ファームウェアができたら、実機にファームウェアを適用します。

pptpsetup コマンドで設定します。書式は下記のとおりです。

# pptpsetup --create 接続名 --server サーバ --username ユーザ名 --password パスワード --encrypt

このような感じで設定します。

root@plum:~# pptpsetup --create homeVPN --server pptpserver.example.com --username pptpuser --password pptppassword --encrypt

上記の例ですと、/etc/ppp/peers/homeVPN が作成されます。

root@plum:~# cat /etc/ppp/peers/homeVPN 
# written by pptpsetup
pty "pptp pptpserver.example.com --nolaunchpppd"
lock
noauth
nobsdcomp
nodeflate
name pptpuser
remotename homeVPN
ipparam homeVPN
require-mppe-128

/etc/ppp/peers 以下に設定ファイルが作成されることからわかるように、pppd を利用して接続します。

root@plum:~# pppd call homeVPN updetach
Using interface ppp0
Connect: ppp0 <--> /dev/pts/2
CHAP authentication succeeded
MPPE 128-bit stateless compression enabled
local  IP address 172.16.0.15
remote IP address 192.168.131.1

Sep  3 16:34:12 plum pppd[1263]: pppd 2.4.5 started by user1, uid 0
Sep  3 16:34:12 plum pppd[1263]: Using interface ppp0
Sep  3 16:34:12 plum pppd[1263]: Connect: ppp0 <--> /dev/pts/2
Sep  3 16:34:12 plum pptp[1267]: anon log[main:pptp.c:314]: The synchronous pptp option is NOT activated
Sep  3 16:34:12 plum pptp[1292]: anon log[ctrlp_rep:pptp_ctrl.c:251]: Sent control packet type is 1 'Start-Control-Connection-Request'
Sep  3 16:34:12 plum pptp[1292]: anon log[ctrlp_disp:pptp_ctrl.c:739]: Received Start Control Connection Reply
Sep  3 16:34:12 plum pptp[1292]: anon log[ctrlp_disp:pptp_ctrl.c:773]: Client connection established.
Sep  3 16:34:13 plum pptp[1292]: anon log[ctrlp_rep:pptp_ctrl.c:251]: Sent control packet type is 7 'Outgoing-Call-Request'
Sep  3 16:34:14 plum pptp[1292]: anon log[ctrlp_disp:pptp_ctrl.c:858]: Received Outgoing Call Reply.
Sep  3 16:34:14 plum pptp[1292]: anon log[ctrlp_disp:pptp_ctrl.c:897]: Outgoing call established (call ID 0, peer's call ID 0).
Sep  3 16:34:21 plum pppd[1263]: CHAP authentication succeeded
Sep  3 16:34:23 plum pppd[1263]: MPPE 128-bit stateless compression enabled
Sep  3 16:34:26 plum pppd[1263]: local  IP address 172.16.0.15
Sep  3 16:34:26 plum pppd[1263]: remote IP address 192.168.131.1

ppp0      Link encap:Point-to-Point Protocol  
          inet addr:172.16.0.15  P-t-P:192.168.131.1  Mask:255.255.255.255
          UP POINTOPOINT RUNNING NOARP MULTICAST  MTU:1392  Metric:1
          RX packets:17 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:15 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:3 
          RX bytes:700 (700.0 B)  TX bytes:566 (566.0 B)

あとは、ppp0 に対してルートを設定することで、接続先の LAN 内の機器との通信が可能となります。